Zamek Trosky stoi na wyjątkowej formacji skalnej pochodzenia wulkanicznego. Dwa kominy lawowe wyrosły z wnętrza ziemi w okresie trzeciorzędu. Późniejsza erozja zmyła pokrywającą je glinę, piasek i inne miękkie skały, odsłaniając bazaltowe skały w ich obecnym kształcie. Zamek został zbudowany na skałach znacznie później, pod koniec XIV wieku (podaje się, że w latach 1380-1390) przez Čeňka z Vartenberka. Čeněk wykorzystał naturalne zalety, jakie dawały skały bazaltowe. Wśród nich założył wewnętrzny zamek z pałacami mieszkalnymi, a na szczytach skał kazał zbudować wieże obronno-mieszkalne, z których niższa pięciokątna była dwupiętrowa i prawdopodobnie dostępna z pałacu od strony północnej. Wyższa czworokątna wieża była trzypiętrowa i podobno mieściła się w niej kaplica zamkowa. Čeněk wyczerpał własne siły i pieniądze na tę bardzo wymagającą budowę, więc jeszcze za życia, w 1394 roku, przekazał Trosky czeskiemu królowi Wacławowi IV, któremu był winien znaczną część środków finansowych wykorzystanych na budowę zamku. Ten po czterech latach sprzedał zamek potężnemu rodu Bergów. W czasie wojen husyckich, czyli w okresie, gdy zamek był w posiadaniu Oty starszego i Oty młodszego z rodu Bergów, Trosky były ważnym oparciem strony katolickiej. W tym okresie były kilkakrotnie oblężone (1424, 1428), między innymi przez wojska Žižki. Rodzina Bergów zarządzała Troskami do 1455 roku, kiedy to ostatni z rodu, Jan, sprzedał majątek Trosecké Janowi Zajícowi z Házmburka, właścicielowi pobliskiego zamku Kost. W drugiej połowie XV wieku rozpoczyna się okres szybkich zmian właścicieli zamku – w krótkim czasie przechodzi on z rąk rodziny Zajíców z Házmburka, Šelmberków, Bibršterjnów, Lobkoviców, aż w 1559 roku nabyli go Smiřičtí ze Smiřic, którzy nie zamieszkali w zamku i na przełomie XVI i XVII wieku przenieśli się do wygodniejszej siedziby, Hrubá Skála, którą przebudowali z zamku na pałac. W ich czasach region ten przeżył wielki rozkwit gospodarczy. Założyli tu stawy, owczarnie, browary i plantacje chmielu. W pierwszej połowie XVII wieku, kiedy Trosky nadal były częścią majątku Skalskiego, zamek przeszedł w drodze dziedziczenia na własność rodu Waldsteinów. Najbardziej znanym właścicielem z rodu Waldsteinów był słynny Albrecht von Wallenstein. Podczas jego posiadania zamek został splądrowany przez wojska szwedzkie, a następnie zajęty przez wojska cesarskie. Pod rządami Waldsteinów Trosky traciły na znaczeniu i z biegiem czasu ta dominująca budowla popadała w ruinę. Ostatnim rodem szlacheckim, który od 1821 roku był właścicielem zamku Trosky – a w tym czasie można już było mówić o ruinach pierwotnego zamku – był ród Aerenthálów. Z globalnego punktu widzenia nie jest to zbyt znaczący ród, jednak mówi się, że bez Aerenthálów Czeski Raj nie byłby Czeski Raj. Aerenthálowie dbali o bogactwo tutejszych lasów, łąk i stawów Podtroseckich. Rozwijali sadownictwo, założyli arboretum, budowali szlaki turystyczne i ogólnie zasłużyli się dla rozwoju turystyki w regionie. Z tym wiązały się również wysiłki mające na celu ocalenie ruin zamku Trosky i udostępnienie ich publiczności. Na początku XX wieku Aerenthálowie przekazali Trosky Turystycznemu Związkowi Czeskiego Raju, a zamkiem zarządzał Klub Turystów Czeskich. Od 1925 roku zamek Trosky należy do państwa.