Hrad Trosky stojí na ojedinělém skalnatém útvaru sopečného původu. Dva lávové sopouchy vyvřely z nitra země v době třetihor. Následná eroze splavila zakrývající hlínu, písek a ostatní měkké horniny a obnažila čedičové skály do dnešní podoby. 

Hrad byl na skalách založen až daleko později, koncem 14. století (uvádí se, že v letech 1380-1390), Čeňkem z Vartenberka. Čeněk využil přirozených výhod, které skýtaly čedičové skály. Mezi nimi založil vnitřní hrad s obytnými paláci, na vrcholcích skal nechal vybudovat obranně-obytné věže, z nichž ta nižší pětiboká bývala dvoupatrová a byla přístupná pravděpodobně z paláce ze severní strany. Vyšší čtyřboká věž byla třípatrová a bývala v ní prý i hradní kaple. Čeněk se velmi náročnou stavbou vyčerpal z vlastních sil i peněz, a tak ještě za svého života, v roce 1394, postoupil Trosky českému králi Václavu IV., kterému dlužil velkou část financí použitých na stavbu hradu. Ten hrad po čtyřech letech prodal mocnému rodu Bergů.
 
Během husitských válek, tedy v době, kdy byl hrad v držení Oty staršího a Oty mladšího z Bergova byly Trosky významnou oporou katolické strany. V tomto období byly několikrát obléhány (1424, 1428), mimo jiné i Žižkovými vojsky. Bergové na Troskách hospodařili až do roku 1455, kdy poslední z rodu, Jan, panství Trosecké prodal Janu Zajíci z Házmburka, majiteli nedalekého hradu Kost. 
 
V druhé polovině patnáctého století začíná období rychlého střídání majitelů hradu – ten prošel v krátkém sledu rukami Zajíců z Házmburka, Šelmberků, Bibršterjnů, Lobkoviců, až jej roku 1559 získali Smiřičtí ze Smiřic, kteří již hrad neobývali a na přelomu 16. a 17. století se přesunuli na pohodlnější sídlo, Hrubou Skálu, kterou si z hradu přestavěli na zámek. Za jejich éry kraj zdejší kraj doznal velkého hospodářského rozkvětu. Zakládají zde rybníky, ovčíny, pivovary a chmelnice. 
 
V první polovině 17. století, kdy jsou Trosky nadále součástí panství Skalského, přechází hrad dědictvím do majetku Valdštejnů. Nejznámějším Valdštejnským majitelem byl slavný Albercht z Valdštejna. Za jeho držení byl hrad drancován švédskými vojsky, poté jej obsadila císařská vojska. Troskám za Valdštejnů ubývá na významu a postupem času tato dominanta chátrá.
 
Poslední šlechtickým rodem, který od roku 1821 vlastnil hrad Trosky – a v té době už se skutečně dá hovořit o troskách původního hradu – byl rod Aerenthálů. Z globálního hlediska se nejedná o příliš významný rod, nicméně říká se, že bez Aerenthálů by Český ráj nebyl Českým rájem. Aerenthálové se starali o zdejší bohatství lesů, luk a Podtroseckých rybníků. Rozvíjeli ovocnářství, založili arboretum, budovali turistické cesty a obecně se zasloužili o rozvoj turistiky v regionu. S tím souvisely i snahy o záchranu zříceniny hradu Trosky a jejího zpřístupnění veřejnosti.
 
Na začátku 20. století Aerenthálové převedli Trosky Turistické župě Českého ráje a hrad spravoval Klub českých turistů. Od roku 1925 patří hrad Trosky státu.